Die genauen historischen Ursprünge der Kampfkunst sind leider unbekannt. Den Ursprung der meisten Budo-Sportarten vermutet man in einer über 3000 Jahre alten indischen Massagekunst, der schon über 100 schmerz- und lebensempfindliche Stellen am menschlichen Körper bekannt waren. In verläßlichen Quellen taucht die eigentliche Kunst des Jiu-Jitsu erstmals im 17. Jahrhundert auf und wird namentlich erstmals in Büchern, die sich mit den Kampfkünsten beschäftigen, wie z.B. das „Bugei Shogen“ und das „Kempo Hisho“, genannt. Es gibt Theorien, nach denen das eigentliche Jiu Jitsu aus China stammen soll. Aber auch alte Chroniken aus Japan erzählen wie Tatemi Kazuchi 712 n. Chr. Tatemi Nokami durch die Luft warf "als wäre er ein Blatt". Und in Nihon Sho-Ki, 720 n. Chr., wird berichtet, wie Nomino Sukume einen Sumo-Ringer mit einem Tritt tötete.
Eine auch für die Zukunft japanischer Kampfkunst entscheidende Schule war das Aiki-Jutsu von Shinra Saburo Yoshimitsu. Belegt ist, dass es bereits im 12. Jahrhundert eine japanische Schule für den Handkampf gegeben hat, die von Shinra Saburo gegründet wurde. Ebenso steht fest, dass schon die Samurai in früher Zeit waffenlose Kampfsysteme kannten, mit denen sie sich verteidigen konnten, wenn sie vom Pferd gefallen oder entwaffnet worden waren. Da das Sumo schon zur damaligen Zeit lange in Japan bekannt und verbreitet war, ist davon auszugehen, dass die Ringtechniken der Krieger in Rüstungen, die Kumiuchi genannt wurden, bereits gewisse Griffte beinhalteten, die später im Jiu-Jitsu auftauchten.
Eigenständige, voll entwickelte Stile des Jiu-Jitsu entstanden in Japan bereits seit dem 12. Jahrhundert, beeinflußten und bereicherten sich gegenseitig und brachten neue Systeme hervor. Besonders in der folgenden „Kamakura-Periode“ (1185-1336) entstanden komplexe Stile mit versierter Technik und reichem theoretischen Hintergrund. Über die Geschichte der japanischen Kampfkünste ist aus der folgenden Zeit nur wenig Gesichertes überliefert, und Theorien um ihre Entwicklung stützen sich oft auf Spekulationen oder Legenden.
Ein zentraler Impuls ging dann 1638 von einem Chinesen Namens Chin-Gen-Pin aus, der sich in Japan niederließ und dort Samurai in einer Art chinesischen Boxens unterrichtete. Diese Samurai verbanden die neuen Techniken mit den ihnen bereits bekannten und nannten es „Jiu-Jitsu“, die „nachgiebige Kunst“. Jiu-Jitsu fand unter den Samurai rasche Verbreitung und wurde bereits Ende des 17. Jahrhunderts als eine der ersten Samurai-Pflichten im Bushido (Ehrenkodex der Samurai) festgelegt. Es wurde in einer zunehmenden Zahl von Schulen, die ihre speziellen Techniken jedoch geheim hielten, vermittelt. In Büchern und Schriftrollen waren die verschiedenen Techniken zwar beschrieben, diese Dokumente verblieben aber innerhalb der einzelnen Schulen und wurden immer nur dem jeweiligen Oberhaupt übergeben.
Eine wahrscheinliche These besagt, im 17. Jahrhundert sei die Ritterkaste der japanischen Samurai bei ihrem Kaiser in Ungnade gefallen und mit dem Verbot ihrer Waffen bestraft worden. Sie lernten in folgender Zeit eine Kunst des waffenlosen Kampfes von Akiyama, einem Arzt aus Nagasaki. Er hatte in China die traditionelle Medizin und die dortige Kampfkunsttradition studiert und fügte den chinesischen Lehren ein Konzept hinzu, das den Berichten zufolge auf eigenen Erkenntnissen basierte. Es heißt, er habe eine Weide im Sturm beobachtet, die sich unter dem Druck beugte und danach wieder aufrichtete, und dadurch die Überzeugung gewonnen, daß ein Sieg durch Nachgeben errungen werden könne. Seine Idee ersetzte die Kraftkomponente des ursprünglich chinesischen Kampfsystems und ebnete den Weg zu einem zentralen Stilkonzept vieler Jiu-Jitsu-Schulen. Er nannte sein System fortan „Yoshin-Ryu“ („Weidenschule“) und unterrichtete darin auch die entwaffneten Samurai, deren Einfluß viele Techniken ergänzte und verfeinerte, so daß aus der chinesischen Kampfkunst ein neuer, effektiver und komplexer Stil wurde.
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Die japanischen Kampfkünste, unter denen das Yoshin-Ryu einen wichtigen Platz eingenommen hatte, entwickelten sich in den folgenden Jahrzehnten weiter und gelangten zu einer gemeinsamen Blütezeit in Technik, Vielfalt und Popularität. Im späten 17. Jahrhundert gab es bereits etwa 700 individuelle Stilrichtungen der verschiedenen Jiu-Jitsu-Systeme. Zu den führenden Schulen dieser Zeit gehörten neben dem Yoshin-Ryu auch das Shin-No-Shindo-Ryu, das Kito-Ryu, das Jikishin-Ryu und das Tenshin-Shinyo- oder Yanagi-Ryu. Yamamoto Tamizaemon fügte dabei zum Stilkonzept des Yoshin-Ryu eigene Techniken, allem voran Haltegriffe hinzu und schuf das Shin-No-Shindo-Ryu auf der Basis dieser Verknüpfung. Etwa ein Jahrhundert später wurden seine Ideen von Mataemon Iso, einem japanischen Samurai, aufgegriffen, und wiederum mit neuen Inhalten kombiniert.
Das so entstandene Tenshin-Shinyo-Ryu (auch Yanagi-Ryu) war ein effektives und kraftbetontes Kampfsystem, das im 19. Jahrhundert bei kriegerischen Auseinandersetzungen eingesetzt wurde. Die Schule des Kito-Ryu hingegen stützte ihr Konzept auf Elemente aus dem alten Aiki-Jutsu sowie auf Techniken des japanischen Schwertkampfes und betonte die Kontrolle des Geistes. Nach intensivem Studium dieses Stils wandelte Meister Kanemon Terada das komplexe System entsprechend eigener Ideen ab und entwickelte daraus das Jikishin-Ryu. Es war vorrangig für Erziehungszwecke gedacht und beinhaltete viele waffenlose Techniken, die der Stilgründer unter dem Begriff „Judo“ zusammenfaßte eine Bezeichnung, die Kano etwa 200 Jahre später für seinen Kampfsport übernahm.
Während der Tokugawa-Zeit gab es über 100 Schulen für Jiu-Jitsu. Aus diesem Umstand erklärt sich die große Vielfalt des Jiu-Jitsu. In Japan selbst wurde der Ausdruck Jiu-Jitsu zunehmend weniger geläufig als die unter diesem Sammelbegriff subsummierten traditionellen Schulen beziehungsweise Stilrichtungen, so z. B. Takeuchi, Tai Jitsu, Yoshin ryu, Shinyo ryu, Yawara, Aiki Jitsu der Daito ryu oder Hakko ryu.
Nach dieser Blütezeit der waffenlosen Kampfkunst in Japan erlag das Land starkem westlichem Einfluß. Infolge der Meiji-Restauration (1868-1912) wurde dabei nicht nur die Herrschaft des Adels und der Samurai abgeschafft, sondern auch die einheimische Tradition in einem hohen Maß verdrängt. Im Sommer des Jahres 1876 reiste der deutsche Medizinprofessor Dr. Erwin Bälz nach Japan, um an der Universität in Tokio zu unterrichten. Zeitgleich begann er mit großem Interesse das Studium der fast untergegangenen japanischen Kampfsysteme und motivierte auch seine Studenten, sich der Kunst des Jiu-Jitsu zu widmen. Unter ihnen befand sich Jigoro Kano (28.10.1860 04.05.1938), der in den folgenden Jahren verschiedene Jiu-Jitsu-Stile erlernte, um sie schließlich zu einem eigenen Konzept zusammenzufügen.
So studierte er unter anderem unter Fukuda das Tenshin-Shinyo-Ryu, das Jikishin-Ryu und unter Tsunetoshi das Kito-Ryu. Aus seiner Kombination dieser Systeme entfernte er anschließend die gefährlichen Techniken und systematisierte die effektivsten Methoden 1881 in einem Stil, den er Kodokan-Judo nannte. Seine moderne Interpretation der klassischen Kampfkunst betonte vor allem die pädagogische Komponente und wurde schon bald als Unterrichtsfach an japanischen Schulen eingeführt.
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In den folgenden Jahren gelangte Judo dank der Öffentlichkeitsarbeit Kanos und Bälz‘ zu weltweiter Beachtung und wird bis heute als Erziehungs- und Wettkampfsport parallel zum Jiu-Jitsu geschätzt. In Deutschland begann die Verbreitung des klassischen Jiu-Jitsu durch Erich Rahn, der von japanischen Meistern gelernt hatte und zu Beginn des 20. Jahrhunderts den Versuch unternahm, die Kunst in seiner Heimat zu etablieren. Trotz anfänglichen Schwierigkeiten und Ablehnung durch die Öffentlichkeit, gelang es ihm 1906, eine erste Jiu-Jitsu-Schule in Berlin zu eröffnen.
Nach dem Krieg begann Rahn eine vielbeachtete Demonstrationsreihe durch Deutschland, in der er gegen verschiedene Herausforderer antrat und so dem Jiu-Jitsu zu deutschlandweiter Bekanntheit verhalf. Nach dem Zweiten Weltkrieg und dem anschließenden Verbot der Kampfkünste durch die Besatzungsmächte im Jahre 1944, begann erst in neuerer Zeit wieder ein beachtenswerter Aufschwung des Jiu-Jitsu in Deutschland.
Viele dieser Stile sind im Laufe des 20. Jahrhunderts auch nach Europa gekommen, die meisten erreichten uns jedoch erst nach dem 2. Weltkrieg. Jiu-Jitsu hat inzwischen eine weltweite Verbreitung gefunden. Das Weltzentrum für Jiu-Jitsu, die Nippon Seibukan Academy in Kyoto, Japan, wurde 1968 durch die UNESCO als B-Mitglied international anerkannt. Japanisches Jiu-Jitsu, wie es heute noch in den verschiedenen Stilformen überliefert wird, ist weit über seinen Selbstverteidigungswert hinaus ein Lebensstil von hoher Ethik, Ökonomie und Ästhetik.
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